SLAM v prostředí stožáru vysokého napětí

Abstract

Práce je úvodem do problematiky stereo vidění, věnuje se rekonstrukci stožáru vysokého napětí stereo vizuálním a termálním párem kamer. První částí navrženého postupu je tvorba referenčního modelu na základě známé polohy kamery s využitím knihovny UFOMap, nebo metody Parzen window. Postup respektuje zadané omezení texturové neodlišitelnosti dříku stožáru. Spolehlivost řešení jsme ověřili na vytvořené kolekci snímků stožáru ze vzdálenosti 6 a 8 metrů, pořízených termokamerou s rozlišením 160x120 px a vizuální kamerou s rozlišením 1920x1080 px. V druhé části jsme navrhli postup, kterým jsme schopni najít původní souřadnice kamery při pořízení libovolného snímku s využitím modelu z předchozího kroku. V případě termokamery jsme při snímání stožáru z přibližné vzdálenosti 8 m dosáhli průměrné odchylky do 9 cm, v případě vizuální do 2 cm.The thesis is an introduction to stereo vision, it deals with the reconstruction of a high voltage mast by stereo visual and thermal pair of cameras. The first part of the proposed procedure is the creation of a reference model based on a known camera position using the UFOMap library or the Parzen window method. The procedure respects the specified texture indistinguishability constraint of the mast shank. The reliability of the solution was verified on a collection of images of the mast taken from 6 and 8 meters distance with a thermal camera with 160x120 px resolution and a visual camera with 1920x1080 px resolution. In the second part, we proposed a procedure by which we are able to find the original coordinates of the camera from any image using the model from the previous step. In the case of the thermal camera, we obtained an average deviation of up to 9 cm when the mast was imaged from an approximate distance of 8 m, and up to 2 cm in the case of the visual camera.