Návrh a stavba holonomní autonomní bezpilotní helikoptéry

Abstract

Tato práce se zabývá vývojem holonomního dronu. Jedná se o speciální typ dronu s šesti motory, jehož vrtule jsou nakloněny pod specifickým úhlem. To umožňuje dronu létat bez naklápění těla při pohybu. Vývoj dronu obsahuje modifikaci již existujícího řídícího softwaru PX4 a ROS, samotné sestavení dronu, zalétání a využití v praxi. Během vývoje dronu je využíváno simulačních programů, které zjednodušují testování softwaru. Při stavbě dronu je používán 3D tisk, který umožňuje vytvoření atypických dílů jako je například držák baterie nebo řídících desek.

This thesis aims to develop a fully actuated drone. It is a special type of drone with six motors, and its rotors are tilted at a specific angle. This allows the drone to fly without tilting the body during the movement. While developing the software, simulation programs are used. It makes testing the software more accessible and safer. During the building process, 3D printing is used, which allows the creation of atypical parts such as holders of batteries or computation boards.