Návrh a stavba holonomní autonomní bezpilotní helikoptéry

Jan Zejda

Fully-actuated autonomous multirotor UAV design and construction

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Jan Zejda

Supervisor

Heřt Daniel

Opponent

Chudoba Jan

Field of study

Internet věcí

Study program

Otevřená informatika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá vývojem holonomního dronu. Jedná se o speciální typ dronu s šesti motory, jehož vrtule jsou nakloněny pod specifickým úhlem. To umožňuje dronu létat bez naklápění těla při pohybu. Vývoj dronu obsahuje modifikaci již existujícího řídícího softwaru PX4 a ROS, samotné sestavení dronu, zalétání a využití v praxi. Během vývoje dronu je využíváno simulačních programů, které zjednodušují testování softwaru. Při stavbě dronu je používán 3D tisk, který umožňuje vytvoření atypických dílů jako je například držák baterie nebo řídících desek.

This thesis aims to develop a fully actuated drone. It is a special type of drone with six motors, and its rotors are tilted at a specific angle. This allows the drone to fly without tilting the body during the movement. While developing the software, simulation programs are used. It makes testing the software more accessible and safer. During the building process, 3D printing is used, which allows the creation of atypical parts such as holders of batteries or computation boards.