Vzorkovací metody plánování pohybu s omezeními
Sampling-Based Motion Planning under Constraints
dc.contributor.advisor | Vonásek Vojtěch | |
dc.contributor.author | Petr Zahradník | |
dc.date.accessioned | 2022-06-06T22:52:38Z | |
dc.date.available | 2022-06-06T22:52:38Z | |
dc.date.issued | 2022-06-06 | |
dc.identifier | KOS-1062775564205 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/101277 | |
dc.description.abstract | Plánování cesty je rozšířený problém sahající od robotiky po biochemii. Jedním z nedávných průlomů v této oblasti je řešení pomocí náhodného vzorkování. Tato práce se zabývá použitím náhodných stromů v úloze plánování pohybu s omezeními, kde bežné vzorkovací algoritmy selhávají. Součástí je návrh jednoduché parametrizace, která zjednodušuje zadání úlohy pro široké spektrum použití. Efektivní algoritmus AtlasRRT je v této práci důkladně zanalyzován a implementován v Julii. Dále navrhujeme zlepšení algoritmu řešící detaily, které v původním článku zcela chybí a přispějí k celkovému zrychlení běhu algoritmu. Implementace je dále testována na různých úlohách z oblasti robotiky. Přiloženy jsou vizualizace a porovnání s dalšími současnými algoritmy. | cze |
dc.description.abstract | The path planning is a widespread problem ranging from robotics to biochemistry. One of the recent breakthroughs in this field is a solution using random sampling. This work focuses on the use of random trees in the motion planning problem with constraints, where regular space sampling algorithms fail. A simple parametrization is proposed, further simplifying the problem formulation for a wide range of problems. A state-of-the-art algorithm, AtlasRRT is thoroughly analyzed and implemented in Julia. An improvement is proposed which addresses missing details in the original paper and leads to better overall performance. The implementation is benchmarked on multiple tasks from robotics. Visualizations and comparisons with other contemporary algorithms are provided. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | plánování cesty | cze |
dc.subject | plánování s omezeními | cze |
dc.subject | náhodné stromy | cze |
dc.subject | atlas | cze |
dc.subject | path planning | eng |
dc.subject | planning under constraints | eng |
dc.subject | random trees | eng |
dc.subject | atlas | eng |
dc.title | Vzorkovací metody plánování pohybu s omezeními | cze |
dc.title | Sampling-Based Motion Planning under Constraints | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.contributor.referee | Oertel David | |
theses.degree.discipline | Základy umělé inteligence a počítačových věd | cze |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Otevřená informatika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13133 [714]