Show simple item record

Sampling-Based Motion Planning under Constraints



dc.contributor.advisorVonásek Vojtěch
dc.contributor.authorPetr Zahradník
dc.date.accessioned2022-06-06T22:52:38Z
dc.date.available2022-06-06T22:52:38Z
dc.date.issued2022-06-06
dc.identifierKOS-1062775564205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/101277
dc.description.abstractPlánování cesty je rozšířený problém sahající od robotiky po biochemii. Jedním z nedávných průlomů v této oblasti je řešení pomocí náhodného vzorkování. Tato práce se zabývá použitím náhodných stromů v úloze plánování pohybu s omezeními, kde bežné vzorkovací algoritmy selhávají. Součástí je návrh jednoduché parametrizace, která zjednodušuje zadání úlohy pro široké spektrum použití. Efektivní algoritmus AtlasRRT je v této práci důkladně zanalyzován a implementován v Julii. Dále navrhujeme zlepšení algoritmu řešící detaily, které v původním článku zcela chybí a přispějí k celkovému zrychlení běhu algoritmu. Implementace je dále testována na různých úlohách z oblasti robotiky. Přiloženy jsou vizualizace a porovnání s dalšími současnými algoritmy.cze
dc.description.abstractThe path planning is a widespread problem ranging from robotics to biochemistry. One of the recent breakthroughs in this field is a solution using random sampling. This work focuses on the use of random trees in the motion planning problem with constraints, where regular space sampling algorithms fail. A simple parametrization is proposed, further simplifying the problem formulation for a wide range of problems. A state-of-the-art algorithm, AtlasRRT is thoroughly analyzed and implemented in Julia. An improvement is proposed which addresses missing details in the original paper and leads to better overall performance. The implementation is benchmarked on multiple tasks from robotics. Visualizations and comparisons with other contemporary algorithms are provided.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectplánování cestycze
dc.subjectplánování s omezenímicze
dc.subjectnáhodné stromycze
dc.subjectatlascze
dc.subjectpath planningeng
dc.subjectplanning under constraintseng
dc.subjectrandom treeseng
dc.subjectatlaseng
dc.titleVzorkovací metody plánování pohybu s omezenímicze
dc.titleSampling-Based Motion Planning under Constraintseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeOertel David
theses.degree.disciplineZáklady umělé inteligence a počítačových vědcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item






This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record