ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Fakulta elektrotechnická
  • katedra kybernetiky
  • Bakalářské práce - 13133
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Vzorkovací metody plánování pohybu s omezeními

Sampling-Based Motion Planning under Constraints

Typ dokumentu
bakalářská práce
bachelor thesis
Autor
Petr Zahradník
Vedoucí práce
Vonásek Vojtěch
Oponent práce
Oertel David
Studijní obor
Základy umělé inteligence a počítačových věd
Studijní program
Otevřená informatika
Instituce přidělující hodnost
katedra kybernetiky



Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Plánování cesty je rozšířený problém sahající od robotiky po biochemii. Jedním z nedávných průlomů v této oblasti je řešení pomocí náhodného vzorkování. Tato práce se zabývá použitím náhodných stromů v úloze plánování pohybu s omezeními, kde bežné vzorkovací algoritmy selhávají. Součástí je návrh jednoduché parametrizace, která zjednodušuje zadání úlohy pro široké spektrum použití. Efektivní algoritmus AtlasRRT je v této práci důkladně zanalyzován a implementován v Julii. Dále navrhujeme zlepšení algoritmu řešící detaily, které v původním článku zcela chybí a přispějí k celkovému zrychlení běhu algoritmu. Implementace je dále testována na různých úlohách z oblasti robotiky. Přiloženy jsou vizualizace a porovnání s dalšími současnými algoritmy.
 
The path planning is a widespread problem ranging from robotics to biochemistry. One of the recent breakthroughs in this field is a solution using random sampling. This work focuses on the use of random trees in the motion planning problem with constraints, where regular space sampling algorithms fail. A simple parametrization is proposed, further simplifying the problem formulation for a wide range of problems. A state-of-the-art algorithm, AtlasRRT is thoroughly analyzed and implemented in Julia. An improvement is proposed which addresses missing details in the original paper and leads to better overall performance. The implementation is benchmarked on multiple tasks from robotics. Visualizations and comparisons with other contemporary algorithms are provided.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/101277
Zobrazit/otevřít
PLNY_TEXT (7.021Mb)
PRILOHA (41.93Mb)
PRILOHA (21.71Kb)
POSUDEK (855.3Kb)
POSUDEK (119.4Kb)
Kolekce
  • Bakalářské práce - 13133 [851]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV