ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Vzorkovací metody plánování pohybu s omezeními

Sampling-Based Motion Planning under Constraints

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Petr Zahradník
Supervisor
Vonásek Vojtěch
Opponent
Oertel David
Field of study
Základy umělé inteligence a počítačových věd
Study program
Otevřená informatika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Plánování cesty je rozšířený problém sahající od robotiky po biochemii. Jedním z nedávných průlomů v této oblasti je řešení pomocí náhodného vzorkování. Tato práce se zabývá použitím náhodných stromů v úloze plánování pohybu s omezeními, kde bežné vzorkovací algoritmy selhávají. Součástí je návrh jednoduché parametrizace, která zjednodušuje zadání úlohy pro široké spektrum použití. Efektivní algoritmus AtlasRRT je v této práci důkladně zanalyzován a implementován v Julii. Dále navrhujeme zlepšení algoritmu řešící detaily, které v původním článku zcela chybí a přispějí k celkovému zrychlení běhu algoritmu. Implementace je dále testována na různých úlohách z oblasti robotiky. Přiloženy jsou vizualizace a porovnání s dalšími současnými algoritmy.
 
The path planning is a widespread problem ranging from robotics to biochemistry. One of the recent breakthroughs in this field is a solution using random sampling. This work focuses on the use of random trees in the motion planning problem with constraints, where regular space sampling algorithms fail. A simple parametrization is proposed, further simplifying the problem formulation for a wide range of problems. A state-of-the-art algorithm, AtlasRRT is thoroughly analyzed and implemented in Julia. An improvement is proposed which addresses missing details in the original paper and leads to better overall performance. The implementation is benchmarked on multiple tasks from robotics. Visualizations and comparisons with other contemporary algorithms are provided.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/101277
View/Open
PLNY_TEXT (7.021Mb)
PRILOHA (41.93Mb)
PRILOHA (21.71Kb)
POSUDEK (855.3Kb)
POSUDEK (119.4Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV