Oprava plánu pro team mobilních agentů

Abstract

Cílem multiagentního plánování (MAPF) je najít pro tým mobilních robotů bezkolizní trajektorii. Během realizace plánu se ale mohou vyskytnout situace, které způsobí, že plán nemůže být dokončen tak, jak byl navrhnut. Oprava plánu za předpokladu fixních tras robotů může být viděna jako Job Shop Scheduling (JSS). JSS je NP-těžký problém kombinatorické optimalizace, který je možné řešit pomocí metaheuristické metody Variable Neighbourhood Search (VNS). Tato práce se zabývá možnostmi reprezentace MAPF plánů jako JSS a navrhuje modifikaci VNS algoritmu tak, aby byl vhodný pro řešení MAPF.

Multi-Agent Path Finding (MAPF) is the problem of planning optimal collision-free trajectories for a team of mobile robots. During the execution of the plan, unexpected events may occur that prevent the plan from being performed as intended. Plan correction on fixed paths can be viewed as a variant of Job Shop Scheduling (JSS). JSS is a NP-hard combinatorial optimisation problem that can be solved by the metaheuristic method Variable Neighbourhood Search (VNS). This thesis examines the possibilities of representing MAPF plans as a JSS and proposes modification of the VNS algorithm, so that it is suitable for solving MAPF.