Oprava plánu pro team mobilních agentů

Daniel Kubišta

Plan Repair for a Team of Mobile Agents

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Daniel Kubišta

Supervisor

Kulich Miroslav

Opponent

Yakovlev Konstantin

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Cílem multiagentního plánování (MAPF) je najít pro tým mobilních robotů bezkolizní trajektorii. Během realizace plánu se ale mohou vyskytnout situace, které způsobí, že plán nemůže být dokončen tak, jak byl navrhnut. Oprava plánu za předpokladu fixních tras robotů může být viděna jako Job Shop Scheduling (JSS). JSS je NP-těžký problém kombinatorické optimalizace, který je možné řešit pomocí metaheuristické metody Variable Neighbourhood Search (VNS). Tato práce se zabývá možnostmi reprezentace MAPF plánů jako JSS a navrhuje modifikaci VNS algoritmu tak, aby byl vhodný pro řešení MAPF.

Multi-Agent Path Finding (MAPF) is the problem of planning optimal collision-free trajectories for a team of mobile robots. During the execution of the plan, unexpected events may occur that prevent the plan from being performed as intended. Plan correction on fixed paths can be viewed as a variant of Job Shop Scheduling (JSS). JSS is a NP-hard combinatorial optimisation problem that can be solved by the metaheuristic method Variable Neighbourhood Search (VNS). This thesis examines the possibilities of representing MAPF plans as a JSS and proposes modification of the VNS algorithm, so that it is suitable for solving MAPF.