Algoritmus pro průzkum velkých prostorů pomocí skupiny kooperujících dronů

Abstract

V této práci jsou navrženy algoritmy Improved Artificially Weighted Spanning Tree Coverage (IAWSTC) a Cycle Growing With Event Partitioning (CGWEP). Tyto nové přístupy jsou vhodné pro prohledávání prostorů se známými překážkami, kde se mohou objevit také nečekané překážky. Pro vyřešení tohoto problému je také navržen algoritmus pro vyhlazování trajektorií a algoritmus přeplánování při detekci neočekávaných překážek. Byly provedeny simulační experimenty spolu s experimenty na opravdových dronech. Algoritmy jsou porovnány a zhodnoceny.

In this work, the Improved Artificially Weighted Spanning Tree Coverage (IAWSTC) and the Cycle Growing With Event Partitioning (CGWEP) algorithms are proposed. These novel approaches are suitable for the exploration of environments with cluttered regions, where unexpected obstacles can appear. In order to solve these problems, a smoothing algorithm together with an online replanner to avoid unexpected detected obstacles is proposed. Experiments are carried out in simulation and on real drones. The algorithms are then compared and conclusions are deduced.