ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Algoritmus pro průzkum velkých prostorů pomocí skupiny kooperujících dronů

Spanning Tree Coverage Algorithm on Large Spaces for Multi-UAV Systems

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Jan Chleboun
Supervisor
Pereira Do Nascimento Tiago
Opponent
Váňa Petr
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
V této práci jsou navrženy algoritmy Improved Artificially Weighted Spanning Tree Coverage (IAWSTC) a Cycle Growing With Event Partitioning (CGWEP). Tyto nové přístupy jsou vhodné pro prohledávání prostorů se známými překážkami, kde se mohou objevit také nečekané překážky. Pro vyřešení tohoto problému je také navržen algoritmus pro vyhlazování trajektorií a algoritmus přeplánování při detekci neočekávaných překážek. Byly provedeny simulační experimenty spolu s experimenty na opravdových dronech. Algoritmy jsou porovnány a zhodnoceny.
 
In this work, the Improved Artificially Weighted Spanning Tree Coverage (IAWSTC) and the Cycle Growing With Event Partitioning (CGWEP) algorithms are proposed. These novel approaches are suitable for the exploration of environments with cluttered regions, where unexpected obstacles can appear. In order to solve these problems, a smoothing algorithm together with an online replanner to avoid unexpected detected obstacles is proposed. Experiments are carried out in simulation and on real drones. The algorithms are then compared and conclusions are deduced.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/100929
View/Open
PLNY_TEXT (16.15Mb)
PRILOHA (149.4Kb)
PRILOHA (43.08Mb)
POSUDEK (137.8Kb)
POSUDEK (738.4Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV