ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Estimace stavů lodi z bezpilotní helikoptéry

State Estimation of an Unmanned Surface Vehicle by an Unmanned Multirotor Helicopter

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Filip Novák
Supervisor
Báča Tomáš
Opponent
Kozák Viktor
Field of study
Kybernetika a robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem, implementací a ověřením systému pro estimaci stavů lodi z bezpilotní helikoptéry. Představen je lineární a nelineární matematický model lodi, který je rozšířen o dynamiku vln. Představené matematické modely lodi jsou využity v Kalmanově filtru, který pro estimaci stavů lodi používá data z palubních senzorů bezpilotní helikoptéry. Kalmanův filtr též využívá data ze senzorů umístěných na lodi, která jsou bezdrátově posílána do bezpilotní helikoptéry. Výsledkem práce je palubní systém pro bezpilotní helikoptéru poskytující estimace stavů lodi pohybující se v prostředí s vlnami. Vytvořený systém pro estimaci stavů lodi je začleněn do řídícího systému bezpilotní helikoptéry. Představený systém je testován v realistickém robotickém simulátoru Gazebo a výsledky estimace stavů lodi jsou detailně analyzovány. Systém estimace stavů lodi byl také ověřen při reálných experimentech. Bezpilotní helikoptéra využívající představený systém následovala loď, na kterou i posléze přistála.
 
This thesis deals with design, implementation, and verification of a system for state estimation of an Unmanned Surface Vehicle (USV) known as a boat by an Unmanned Aerial Vehicle (UAV). First, linear and nonlinear mathematical models of the boat extended by wave dynamics are presented. Introduced mathematical models of the boat are used by Kalman filters that perform estimation of boat states using data from UAV onboard sensors. Kalman filters also use data received from sensors placed on the boat, which is sent to the UAV by a wireless communication link. The result of this thesis is a UAV onboard system that provides state estimation of the boat moving on a wavy water surface. The estimation system of boat states is implemented into the UAV control system. The presented estimation system was tested in a realistic robotic simulator Gazebo, and estimation results were analyzed in detail. Then, the presented estimation system was verified by conducting real-world experiments. Using the proposed estimation system, the UAV followed the boat and landed on it successfully.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/100876
View/Open
PLNY_TEXT (30.28Mb)
PRILOHA (90.08Kb)
POSUDEK (106.2Kb)
POSUDEK (220.1Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13133 [431]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV