Výukový model autonomně parkujícího vozidla řízený z prostředí Matlab/Simulink

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá tvorbou výukového modelu autonomně parkujícího vozidla poskládaného ze stavebnice LEGO Mindstorms EV3. Řízení vozidla je realizováno z prostředí Matlab a Simulink. V úvodních kapitolách je vytvořen kinematický model vozidla a jsou zde odvozeny rovnice potřebné pro výpočet geometrie vozidla a obecně pro vypočet trajektorie parkovacího manévru. V dalších kapitolách je ukázáno a vyhodnoceno sestavené vozidlo ze stavebnice LEGO Mindstorms. V dalších kapitolách je popsána tvorba řídicího programu v prostředí Matlab a Simulink. Dále propojení EV3 Brick s prostředím Matlab a Simulink a v poslední řadě je zde vyhodnocen finální experiment autonomně parkujícího vozidla.

This thesis deals with the creation of an educational model of an autonomously parking vehicle composed of a LEGO Mindstorms EV3 kit. The vehicle is controlled from Matlab and Simulink environment. In the introductory chapters, a kinematic model of the vehicle is created, and the equations needed to calculate the geometry of the vehicle and in general to calculate the trajectory of the parking maneuver are shown. In the following chapters, an assembled vehicle from the LEGO Mindstorms kit is shown and evaluated. The following chapters describe the creation of a control program in the Matlab and Simulink environment. Furthermore, the connection of the EV3 Brick with the Matlab and Simulink environment and, finally, the final experiment of an autonomously parked vehicle is evaluated here.