Optimalizace a návrh planárního paralelního 5R robota se dvěma stupni volnosti

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá optimalizací a návrhem planárního paralelního 5R robota se dvěma stupni volnosti. Jedná se o prakticky zaměřenou práci s cílem představit postup tvorby optimalizačního algoritmu. Nejprve je vysvětlena problematika paralelních robotů. Dále je rozebrána jejich konstrukce a základy řízení. Následně byl do detailu analyzován pracovní prostor planárního paralelního 5R robota a metody jeho analýzy, na jejichž základě byl v programu Matlab vytvořen optimalizační algoritmus. Výstupem optimalizace byl fyzikální model mechanismu.

This thesis aims to optimize and design a planar parallel 5R robot with two degrees of freedom. This work is practically oriented with the focus on introducing the process of development of optimization algorithm. First, the problematics of parallel robots is explained. Second, their construction and the basics of management are discussed. Subsequently, the working space of a planar parallel 5R robot and methods of its analysis were examined in detail. Based on analysis results, an optimization algorithm was created in the Matlab program. Finally, the output of the optimization was a physical model of the mechanism.