Optimalizace a návrh planárního paralelního 5R robota se dvěma stupni volnosti
Optimization and design of a planar parallel 5R robot with two degrees of freedom
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Lukáš Pilný
Vedoucí práce
Nečas Martin
Oponent práce
Beneš Petr
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce se zabývá optimalizací a návrhem planárního paralelního 5R robota se dvěma stupni volnosti. Jedná se o prakticky zaměřenou práci s cílem představit postup tvorby optimalizačního algoritmu. Nejprve je vysvětlena problematika paralelních robotů. Dále je rozebrána jejich konstrukce a základy řízení. Následně byl do detailu analyzován pracovní prostor planárního paralelního 5R robota a metody jeho analýzy, na jejichž základě byl v programu Matlab vytvořen optimalizační algoritmus. Výstupem optimalizace byl fyzikální model mechanismu. This thesis aims to optimize and design a planar parallel 5R robot with two degrees of freedom. This work is practically oriented with the focus on introducing the process of development of optimization algorithm. First, the problematics of parallel robots is explained. Second, their construction and the basics of management are discussed. Subsequently, the working space of a planar parallel 5R robot and methods of its analysis were examined in detail. Based on analysis results, an optimization algorithm was created in the Matlab program. Finally, the output of the optimization was a physical model of the mechanism.
Kolekce
- Bakalářské práce - 12105 [240]