Model a řízení kinematiky typu DOBOT
Modelling and control of DOBOT kinematics
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Jan Hrnčíř
Vedoucí práce
Steinbauer Pavel
Oponent práce
Pelikán Jan
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Bakalářská práce se zaobírá řízením existující kinematiky typu Dobot. Je rozdělena do čtyř částí. V první části byla provedena rešerše používaných kinematických struktur a jejich rozdělení. Druhá část pojednává o zařazení Dobotu do tohoto rozdělení a dále je zde vyřešena kinematika Dobotu a jeho pracovní prostor. Ve třetí části je popsáno vytvoření řídícího programu, použitá elektronika, pohony, senzory a kalibrace Dobotu. Poslední část ověřuje dimenzování použitých pohonů pomocí MBS modelu Dobotu. The bachelor thesis deals with the control of existing Dobot kinematics. It is divided into four parts. In the first part, the research is made about the used kinematics structures and their partition. The second part discusses the inclusion of Dobot into the partition, also there is solved kinematics of Dobot, and their workspace. The third section describes the creation of the control program, the electronics used, actuators, sensors, and Dobot calibration. The last part verifies the dimensioning of the used actuators by using the MBS model of Dobot.
Kolekce
- Bakalářské práce - 12105 [217]