Model a řízení kinematiky typu DOBOT

Abstract

Bakalářská práce se zaobírá řízením existující kinematiky typu Dobot. Je rozdělena do čtyř částí. V první části byla provedena rešerše používaných kinematických struktur a jejich rozdělení. Druhá část pojednává o zařazení Dobotu do tohoto rozdělení a dále je zde vyřešena kinematika Dobotu a jeho pracovní prostor. Ve třetí části je popsáno vytvoření řídícího programu, použitá elektronika, pohony, senzory a kalibrace Dobotu. Poslední část ověřuje dimenzování použitých pohonů pomocí MBS modelu Dobotu.

The bachelor thesis deals with the control of existing Dobot kinematics. It is divided into four parts. In the first part, the research is made about the used kinematics structures and their partition. The second part discusses the inclusion of Dobot into the partition, also there is solved kinematics of Dobot, and their workspace. The third section describes the creation of the control program, the electronics used, actuators, sensors, and Dobot calibration. The last part verifies the dimensioning of the used actuators by using the MBS model of Dobot.