Show simple item record

Efficient Homotopy Continuation for Multi-View Geometry



dc.contributor.advisorPajdla Tomáš
dc.contributor.authorPetr Hrubý
dc.date.accessioned2021-06-10T22:53:37Z
dc.date.available2021-06-10T22:53:37Z
dc.date.issued2021-06-10
dc.identifierKOS-1064879673505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94979
dc.description.abstractHomotopické pokračování je metoda numerické algebraické geometrie pro řešení soustav polynomiálních rovnic. Během homotopického pokračování se počáteční soustava postupně transformuje na koncovou soustavu, během čehož se sleduje řešení transformované soustavy. Když je homotopické pokračování ukončeno, získáme řešení koncové soustavy. V této práci navrhujeme řešení úloh nalezení relativní polohy dvou kamer z pěti bodů a nalezení relativní polohy tří kamer ze čtyř bodů pomocí homotopického pokračování. Doposud bylo řešení pomocí homotopického pokračování příliš pomalé na to, aby se dalo efektivně použít ve schématu RANSAC. Čas potřebný pro řešení prezentovaná v této práci je srovnatelný s časem potřebným pro Nistérův pětibodový algoritmus, tudíž jsou tato řešení vhodná pro RANSAC. Takto nízkých časů jsme dosáhli výběrem počátečního řešení pomocí neuronové sítě, sledováním řešení pouze v reálném oboru a efektivním řešením soustav lineárních rovnic, které se objevují při homotopickém pokračování.cze
dc.description.abstractHomotopy Continuation is a method from numerical algebraic geometry for solving systems of polynomial equations. During the Homotopy Continuation, the starting system is gradually transformed into the final problem and the solution to the system is tracked. When the Homotopy Continuation is finished, we obtain the solution to the final problem. In this thesis, we present two solvers based on Homotopy Continuation, which are used for the estimation of the relative pose of two views from five points and the relative pose of three views from four points. Until now, the Homotopy Continuation solvers have been too slow to be used in RANSAC. The running time of the solvers proposed in this thesis is comparable to the time of the Nistér solver, which makes them eligible for RANSAC. We have achieved the low running time by selecting the starting problem with a Multilayer Perceptron, by tracking in the real domain, and by an efficient evaluation of systems of linear equations which arise in the Homotopy Continuation method.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjecthomotopické metodycze
dc.subjectřešení rovniccze
dc.subjectpolynomiální rovnicecze
dc.subjectminimální geometrické problémycze
dc.subjecthomotopy continuationeng
dc.subjectsolution of equationseng
dc.subjectpolynomial equationseng
dc.subjectminimal geometric problemseng
dc.titleEfektivní výpočet geometrie kamer s použitím homotopických metodcze
dc.titleEfficient Homotopy Continuation for Multi-View Geometryeng
dc.typediplomová prácecze
dc.typemaster thesiseng
dc.contributor.refereeKúkelová Zuzana
theses.degree.disciplinePočítačové vidění a digitální obrazcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record