Show simple item record

Improving Sampling-Based Motion Planning Using Library of Trajectories



dc.contributor.advisorVonásek Vojtěch
dc.contributor.authorMichal Minařík
dc.date.accessioned2021-06-08T22:52:08Z
dc.date.available2021-06-08T22:52:08Z
dc.date.issued2021-06-08
dc.identifierKOS-958759851305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94707
dc.description.abstractPlánování pohybu je jedním z podstatných problémů robotiky. Tato práce kombinuje pokroky v plánování pohybu a hodnocení podobnosti objektů za účelem zrychlení plánování ve statických prostředích. První část této práce pojednává o současných metodách používaných pro hodnocení podobnosti objektů a plánování pohybu. Prostřední část popisuje, jak jsou tyto metody použity pro zrychlení plánování s využitím získaných znalostí o prostředí. V poslední části jsou navržené metody porovnány s ostatními plánovači v nezávislém testu. Námi navržené algoritmy se v experimentech ukázaly být často rychlejší v porovnání s ostatními plánovači. Také často nacházely cesty v prostředích, kde ostatní plánovače nebyly schopny cestu nalézt.cze
dc.description.abstractMotion planning is one of the fundamental problems in robotics. This thesis combines the advances in motion planning and shape matching to improve planning speeds in static environments. The first part of this thesis covers current methods used in object similarity evaluation and motion planning. The middle part describes how these methods are used together to improve planning speeds by utilizing prior knowledge about the environment, along with additional modifications. In the last part, the proposed methods are tested against other state-of-the-art planners in an independent benchmarking facility. The proposed algorithms are shown to be faster than other planners in many cases, often finding paths in environments where the other planners are unable to.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectplánování pohybucze
dc.subjectpravděpodobnostní plánovačecze
dc.subjectinformované plánovánícze
dc.subjectpodobnost 3D objektůcze
dc.subjectknihovnacze
dc.subjectmotion planningeng
dc.subjectsampling-based plannerseng
dc.subjectguided planningeng
dc.subject3D object similarityeng
dc.subjectlibraryeng
dc.titleRandomizované plánování pohybu s využitím knihoven trajektoriícze
dc.titleImproving Sampling-Based Motion Planning Using Library of Trajectorieseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeRudorfer Martin
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record