Optimalizace odezvy adaptivního tempomatu z hlediska komfortu posádky

Abstract

Cílem této práce je navrhnout část adaptivního tempomatu tak, aby zachoval jízdní komfort, pokud se před daný vůz nečekaně zařadí jiné vozidlo. Funkce tohoto systému je poté ověřena několika experimenty, při kterých byla dobrovolníkům navozena tato situace na pohybové plošiny se šesti stupni volnosti. Vstupem do navrženého optimalizačního nástroje jsou parametry popisující soustavu obou vozidel (relativní vzdálenost, relativní rychlost, atd.) a výstupem je pak referenční zrychlení pro vlastní vozidlo. Tato reference je spočtena pomocí lineárního programování a zachovává komfort pasažérů pomocí omezení podélného zrychlení a ryvu. Popsaný přístup je poté srovnán s jiným řídicím systémem, který nebyl navržen s ohledem na pohodlí pasažérů. Výsledky získané z experimentů potvrdily, že navržený nástroj poskytuje větší míru jízdního komfortu při popsaném manévru než referenční řídicí systém. Algoritmus bude k dispozici pro další výzkum na Katedře řídicí techniky na FEL, ČVUT v Praze.

The goal of this thesis is to design a part of an adaptive cruise control system to maintain riding comfort during a cut-in maneuver. Its functionality is then verified on a set of experiments with the use of a 6-DoF motion platform and the help of volunteers. The developed optimisation tool takes multiple parameters of the Ego vehicle - Target vehicle system into account (relative distance, relative velocity etc.) and provides a reference acceleration for Ego vehicle to follow. This reference is calculated using linear programming and takes the passengers' comfort into consideration by introducing limits on longitudinal acceleration and jerk. This approach is compared to a different control system with no comfort consideration. The results from the experiments proved that the developed tool ensures more riding comfort during a cut-in maneuver than the referential control system. The algorithm will be available for further use during future research at the Department of Control Engineering at FEE, CTU Prague.