Show simple item record

Robust Robot Path Planning in Known Map



dc.contributor.advisorRouček Tomáš
dc.contributor.authorDavid Otgonsuren Rico
dc.date.accessioned2021-06-03T08:51:18Z
dc.date.available2021-06-03T08:51:18Z
dc.date.issued2021-06-02
dc.identifierKOS-958759699605
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/94485
dc.description.abstractCı́lem této bakalářské práce je vytvořit systém který dokáže navigovat robota po známé mapě pomocı́ obrazu kamery a odometrie. Je-li dán cı́l, systém k němu najde nejbližšı́ hranu grafu, který reprezen-tuje mapu. Graf je poté upraven přidánı́m hran a vrcholů, které reprezen-tujı́ cı́lovou a počátečnı́ pozici robota. Nejkratšı́ cesta od robota k danému cı́li je nalezena algoritmem A * . Robot procházı́ danou cestu po-mocı́ systému na otáčenı́ robota a navigačnı́ho systému BearNav, tento systém zajišťuje, že budou provedeny korekce při procházenı́ mapy, po-mocı́ porovnávánı́ významných bodů obrazu které byly nahrány a které byly současně objeveny. Po manuálnı́m nahránı́m jednotlivých částı́ mapy systémem BearNav a poskytnutı́ informacı́ o jednotlivých uzlech které ležı́ na nahraných hranách, je robot schopen cestovat po mapě. Experimenty byly prove-deny jak v simulaci, tak v reálném prostředı́. Systém byl nasazen na reálném robotu do produkce.cze
dc.description.abstractThe goal of this Bachelor thesis is to create a system that can navigate a robot through a known map by camera image and odometry. Given a goal, the system finds a position closest to an edge on a graph that represents the map. The graph is then modified by adding edges and nodes to accommodate the final and current robot position. The shortest path to given goal is found by the A * algorithm. Robot navigates through the given path using a system that turns the robot and the BearNav navigation system, this system ensures that corrections are made to the traversal of a map by comparing features of camera image previously recorded and currently seen. After mapping the individual parts of the map with BearNav and creating a file with information about the nodes laying on the map, the robot should be capable of traveling on the map. Experiments were made both in a simulation and real-world. The system was launched on a real robot for the final deployment.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectROScze
dc.subjectautonomní navigacecze
dc.subjectnejkratší cestacze
dc.subjectgrafycze
dc.subjectA starcze
dc.subjectaction servercze
dc.subjectGazebocze
dc.subjectsimulacecze
dc.subjectNavigation stackcze
dc.subjectodometriecze
dc.subjectobraz kamerycze
dc.subjectvýtah prvkůcze
dc.subjectBearNavcze
dc.subjectWild Thumper Robotcze
dc.subjectPhoenix robotcze
dc.subjectROSeng
dc.subjectautonomous navigationeng
dc.subjectshortest patheng
dc.subjectA stareng
dc.subjectaction servereng
dc.subjectGazeboeng
dc.subjectsimulationeng
dc.subjectPhoenix roboteng
dc.subjectWild Thumper roboteng
dc.subjectNavigation stackeng
dc.subjectodometryeng
dc.subjectcamera imageeng
dc.subjectfeature extractioneng
dc.subjectBearNaveng
dc.subjectgraphseng
dc.titleRobustní plánování ve známé mapě pro robotickou platformucze
dc.titleRobust Robot Path Planning in Known Mapeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeKošnar Karel
theses.degree.disciplineZáklady umělé inteligence a počítačových vědcze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item










This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record