Ovládání elektrického longboardu přenosem vlastní váhy jezdce

Daniel Šebík

Control of the electric longboard by rider's center of gravity shift

Typ dokumentu

diplomová práce
master thesis

Autor

Daniel Šebík

Vedoucí práce

Bušek Jaroslav

Oponent práce

Novák Martin

Studijní obor

Přístrojová a řídicí technika

Studijní program

Strojní inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav přístrojové a řídící techniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato diplomová práce se zabývá návrhem posturálního řízení elektrického longboardu a jeho implementací na reálném prototypu. Pro dosažení tohoto cíle je navrhnut dynamický model soustavy jezdce s longboardem, pro jehož potřeby se také provádí identifikace použitých synchronních motorů. Dále je navržen řídicí algoritmus pro implementaci posturálního řízení. Ten je simulován pro výběr parametrů regulátoru a následně implementován na reálném prototypu. Pro implementaci zpětné vazby je zvoleno snímání silového působení mezi jezdcem a longboardem pomocí tenzometrů, pro které je navíc řešeno zpracování příslušných signálů. V závěru jsou provedena základní měření funkčnosti navrženého řízení.

This diploma thesis deals with proposal of postural control of the electric longboard and its implementation for real prototype. To reach this goal, the dynamic model of system composed of rider and longboard is designed and used synchronous motors are identified. Further, postural control algorithm is designed, simulated for regulator parameters settings and implemented for real prototype. For feed-back realization, force acting sensing between rider and longboard is chosen. For this purpose, strain gauges are used and appropriate signal processing is designed. At the end, basic tests and verification of designed control algorithm is done.