Show simple item record

Map Merging for UAV Swarms



dc.contributor.advisorPetrlík Matěj
dc.contributor.authorJan Maděra
dc.date.accessioned2020-09-04T13:52:21Z
dc.date.available2020-09-04T13:52:21Z
dc.date.issued2020-08-27
dc.identifierKOS-782890247905
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/89968
dc.description.abstractV této práci představujeme implementaci slučování mřížkových map obsazenosti za použití metody založené na genetickém algoritmu. Tato metoda je schopna najít relativní pózy agentů iterativním vývojem populace relativních póz za použití fitness funkce vyhodnocující pózu každého jednotlivce. Metoda je aplikována na dvě datové sady. Aplikace metody ukazuje, že tento postup dokáže sloučit mapy s relativně velkým zašuměním a s počátečními pózami agentů vzdálených až 20 metrů. Se známými lokálními pózami agentů v jejich mapách a se společnou sloučenou mapou můžeme odhadnout relativní vzájemné pózy všech ostatních agentů. Dalším přínosem slučování map je možnost významně zredukovat čas potřebný k prozkoumání okolí použitím více agentů se sdílenou mapou najednou.cze
dc.description.abstractIn this thesis, we present an implementation of a genetic-algorithm-based method for merging occupancy grid maps. This method finds the relative pose of agents by iteratively evolving a population of relative poses using a fitness function to evaluate each individual pose. We apply the method on two datasets, which shows that the approach can merge maps with relatively high noise and initial poses of agents being up to 20 meters apart. With known local poses of agents in their respective maps and with the common merged map, we can approximate the pose of agents relative to each other. Another benefit of the map merging is that we can significantly reduce the time needed for exploration tasks by using multiple agents with a shared map at once.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectbezpilotní letouncze
dc.subjectgenetický algoritmuscze
dc.subjectLIDARcze
dc.subjectmřížková mapa obsazenosticze
dc.subjectodhad relativní pozicecze
dc.subjectsimultánní lokalizace a mapovánícze
dc.subjectslučování mapcze
dc.subjectRobot Operating Systemcze
dc.subjectgenetic algorithmeng
dc.subjectLIDAReng
dc.subjectmap mergingeng
dc.subjectoccupancy grid mapeng
dc.subjectrelative pose estimationeng
dc.subjectsimultaneous localization and mappingeng
dc.subjectunmanned aerial vehicleeng
dc.subjectRobot Operating Systemeng
dc.titleSlučování map pro roje dronůcze
dc.titleMap Merging for UAV Swarmseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeKošnar Karel
theses.degree.disciplineInformatika a počítačové vědycze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item










This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record