Slučování map pro roje dronů
Map Merging for UAV Swarms
dc.contributor.advisor | Petrlík Matěj | |
dc.contributor.author | Jan Maděra | |
dc.date.accessioned | 2020-09-04T13:52:21Z | |
dc.date.available | 2020-09-04T13:52:21Z | |
dc.date.issued | 2020-08-27 | |
dc.identifier | KOS-782890247905 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/89968 | |
dc.description.abstract | V této práci představujeme implementaci slučování mřížkových map obsazenosti za použití metody založené na genetickém algoritmu. Tato metoda je schopna najít relativní pózy agentů iterativním vývojem populace relativních póz za použití fitness funkce vyhodnocující pózu každého jednotlivce. Metoda je aplikována na dvě datové sady. Aplikace metody ukazuje, že tento postup dokáže sloučit mapy s relativně velkým zašuměním a s počátečními pózami agentů vzdálených až 20 metrů. Se známými lokálními pózami agentů v jejich mapách a se společnou sloučenou mapou můžeme odhadnout relativní vzájemné pózy všech ostatních agentů. Dalším přínosem slučování map je možnost významně zredukovat čas potřebný k prozkoumání okolí použitím více agentů se sdílenou mapou najednou. | cze |
dc.description.abstract | In this thesis, we present an implementation of a genetic-algorithm-based method for merging occupancy grid maps. This method finds the relative pose of agents by iteratively evolving a population of relative poses using a fitness function to evaluate each individual pose. We apply the method on two datasets, which shows that the approach can merge maps with relatively high noise and initial poses of agents being up to 20 meters apart. With known local poses of agents in their respective maps and with the common merged map, we can approximate the pose of agents relative to each other. Another benefit of the map merging is that we can significantly reduce the time needed for exploration tasks by using multiple agents with a shared map at once. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | bezpilotní letoun | cze |
dc.subject | genetický algoritmus | cze |
dc.subject | LIDAR | cze |
dc.subject | mřížková mapa obsazenosti | cze |
dc.subject | odhad relativní pozice | cze |
dc.subject | simultánní lokalizace a mapování | cze |
dc.subject | slučování map | cze |
dc.subject | Robot Operating System | cze |
dc.subject | genetic algorithm | eng |
dc.subject | LIDAR | eng |
dc.subject | map merging | eng |
dc.subject | occupancy grid map | eng |
dc.subject | relative pose estimation | eng |
dc.subject | simultaneous localization and mapping | eng |
dc.subject | unmanned aerial vehicle | eng |
dc.subject | Robot Operating System | eng |
dc.title | Slučování map pro roje dronů | cze |
dc.title | Map Merging for UAV Swarms | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.contributor.referee | Košnar Karel | |
theses.degree.discipline | Informatika a počítačové vědy | cze |
theses.degree.grantor | katedra kybernetiky | cze |
theses.degree.programme | Otevřená informatika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13133 [778]