Paralelní lanový manipulátor s měnitelnou geometrií platformy

Juraj Lieskovský

Cable-driven parallel manipulator with adjustable platform geometry

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Juraj Lieskovský

Supervisor

Beneš Petr

Opponent

Nečas Martin

Field of study

bez oboru

Study program

Teoretický základ strojního inženýrství

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Práce se zabývá problematikou paralelních lanových manipulátorů se zaměřením na omezení jejich pracovních prostorů, především singularit a kolizí. Dále zkoumá možnost rozšíření pracovního prostoru paralelního lanového manipulátorů vlivem měnitelné geometrie platformy, která je potvrzena sérií simulací.

This thesis deals with the issue of cable-driven parallel manipulators with an emphasis on their workspace restrictions, particularly singularities and self collisions. Further it examines the possibility of extending the workspace of a spacial cable-driven parallel manipulator through adjustable platform geometry confirming it by a series of simulations.