Malý mobilní robot pro mapování a lokalizaci

Martin Vejbora

Small mobile robot for mapping and localization

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Martin Vejbora

Vedoucí práce

Beneš Petr

Oponent práce

Zavřel Jan

Studijní obor

bez oboru

Studijní program

Teoretický základ strojního inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato práce se zabývá možností implementace mobilního robota pro úlohu současného mapování a lokalizace (SLAM). V úvodu práce je SLAM popsán a následně jsou nastíněny základní algoritmy pro jeho řešení. Práce také obsahuje stručné seznámení s prostředím ROSu (Robot Operating System). V další části je pomocí experimentu ověřena vhodnost kamery Intel RealSense D435i pro úlohu současného mapování a lokalizace. Na závěr je pro zvolený podvozek vytvořen model a provedena simulace SLAMu ve virtuálním prostředí Gazeba.

The goal of this thesis is to design a mobile robot for simultaneous mapping and localization (SLAM). The introduction describes the SLAM problem and outlines basic algorithms for it. The thesis continues with a brief description of the ROS (Robot Operating System) environment. Then, the suitability of the Intel RealSense D435i camera for the task of simultaneous mapping and localization is verified with an experiment. In the end, a model of a small mobile robot is created and a simulation of the SLAM is performed with this robot in Gazebo.