Řízení DC motoru s kvadraturním enkodérem prostřednictvím modulu Beckhoff EL7342

Abstract

Tato bakalářská práce je obecné seznámení s pohonnými jednotkami v robotice, jejich rozdíly, výhodami a nevýhodami. Práce se zaměřuje na DC motory, na jejich typy a na princip fungování. Následně jsou nastíněny možnosti realizace řízení DC motorů. Cílem praktické části je návrh a implementace řízení DC motoru Moore Reed and Company Ltd 20 MPM 105 s repasovaným odměřováním. Řízení se provádí pomocí modulu Beckhoff EL7342 a programech vytvořených v TwinCATu a MATLAB/Simulinku, kde je implementován jednoduchý autotuning pro zaručení dobrých servo-vlastností pohonu.

This bachelor thesis is a general introduction to power units in robotics, their differences, advantages, and disadvantages. This work focuses on DC motors, their types, and the principle of operation. Then, there are outlined possibilities of realization of DC motors control. The practical part aims to design and implement control of DC motor Moore Reed and Company Ltd 20 MPM 105 with refurbished measuring. The control is performed by module Beckhoff EL7342 and programs created in TwinCAT and MATLAB/Simulink, where a simple autotuning is implemented in order to assure good servo-drive properties.