Řízení DC motoru s kvadraturním enkodérem prostřednictvím modulu Beckhoff EL7342

Adéla Čekalová

DC motor control with quadrature encoder via Beckhoff EL7342 module

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Adéla Čekalová

Vedoucí práce

Nečas Martin

Oponent práce

Pelikán Jan

Studijní obor

bez oboru

Studijní program

Teoretický základ strojního inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato bakalářská práce je obecné seznámení s pohonnými jednotkami v robotice, jejich rozdíly, výhodami a nevýhodami. Práce se zaměřuje na DC motory, na jejich typy a na princip fungování. Následně jsou nastíněny možnosti realizace řízení DC motorů. Cílem praktické části je návrh a implementace řízení DC motoru Moore Reed and Company Ltd 20 MPM 105 s repasovaným odměřováním. Řízení se provádí pomocí modulu Beckhoff EL7342 a programech vytvořených v TwinCATu a MATLAB/Simulinku, kde je implementován jednoduchý autotuning pro zaručení dobrých servo-vlastností pohonu.

This bachelor thesis is a general introduction to power units in robotics, their differences, advantages, and disadvantages. This work focuses on DC motors, their types, and the principle of operation. Then, there are outlined possibilities of realization of DC motors control. The practical part aims to design and implement control of DC motor Moore Reed and Company Ltd 20 MPM 105 with refurbished measuring. The control is performed by module Beckhoff EL7342 and programs created in TwinCAT and MATLAB/Simulink, where a simple autotuning is implemented in order to assure good servo-drive properties.