Zobrazit minimální záznam

Simulation of Centralized Algorithms for Multi-Agent Path Finding on Real Robots



dc.contributor.advisorSurynek Pavel
dc.contributor.authorJán Chudý
dc.date.accessioned2020-06-20T22:51:34Z
dc.date.available2020-06-20T22:51:34Z
dc.date.issued2020-06-20
dc.identifierKOS-762877311105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/88327
dc.description.abstractSimulace řešení multi-agentího hledání cest je nezbytná pro výzkum, ale také pro demonstrace v akademickém prostředí. Většinou se simulace pouze zobrazuje na obrazovce bez použití robotických agentů. Používají-li se roboty, obdrží posloupnost příkazů, které potřebují provést, nebo příkazy obdrží postupně, aby správně sledovaly své naplánované cesty. Tato práce navrhuje nový přístup k simulaci centralizovaných multi-agentných algoritmů pro hledání cest na fyzických agentech s názvem ESO-Nav. V tomhle přístupu agenti nejsou součástí plánovacího procesu, ani nemají o svých cestách žádné informace. Agenti mají jednoduché předdefinované chování v prostředí, v kterém navigují na základě jeho podnetů. Pro skupinu robotů Ozobot Evo byl implementován funkční prototyp simulátoru, který využívá tento nový přístup.cze
dc.description.abstractThe simulation of multi-agent pathfinding solutions is essential for research but also in educational demonstrations. Most of the time, the simulation is only displayed on a screen without the use of robotic agents. If robots are used, they get a sequence of commands they need to execute, or they receive the commands gradually, to follow their planned paths correctly. This work proposes a novel approach to simulation of centralized multi-agent pathfinding algorithms on physical agents called ESO-Nav. In this approach, the agents are not part of the planning process, nor do they have any information about their paths. The agents have a simple predetermined behavior in an environment and navigate in it based on the environment outputs. A working prototype of a simulator that utilizes this novel approach was implemented for a group of Ozobot Evo robots.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectmulti-agentní hledání cestcze
dc.subjectMAPFcze
dc.subjectsimulacecze
dc.subjectnavigace pomocí výstupů prostředícze
dc.subjectcentralizované algoritmycze
dc.subjectozobotcze
dc.subjectskutečný robotcze
dc.subjectmřížkové mapycze
dc.subjectmulti-agent pathfindingeng
dc.subjectMAPFeng
dc.subjectsimulationeng
dc.subjectnavigation by environment outputseng
dc.subjectcentralized algorithmseng
dc.subjectozoboteng
dc.subjectreal roboteng
dc.subjectgrid mapseng
dc.titleSimulace centralizovaných algoritmů pro multi-agentní hledání cest na skutečných robotechcze
dc.titleSimulation of Centralized Algorithms for Multi-Agent Path Finding on Real Robotseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeRybář Vojtěch
theses.degree.disciplineTeoretická informatikacze
theses.degree.grantorkatedra teoretické informatikycze
theses.degree.programmeInformatikacze


Soubory tohoto záznamu




Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích

Zobrazit minimální záznam