Řízení polohy robotické hexakoptéry

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem, implementací a experimentálním ověřením polohového regulátoru bezpilotní vícerotorové helikoptéry. Za tímto účelem je odvozen, identifikován a ověřen model helikoptéry. Využitím metody Root Locus je navržen řídící systém skládající se z PID a PD regulátorů. Ten je implementován v jazyce C/C++ na palubním počítači helikoptéry, který je schopen nastavovat reference vestavěnému regulátoru orientace a přijímat zpětnou vazbu od Motion Capture systému. Práce experimentálně dokazuje, že implementovaný systém splňuje nároky většiny běžných aplikací.

This work deals with design, implementation and experimental verification of an unmanned aerial vehicle position controller. In this purpose, a model of a helicopter is derived, identified and validated. A control system consisting of PID and PD controllers is designed using Root Locus Method. It is implemented in C/C++ on an onboard computer which is able to set set-points of an integrated attitude controller and receive feedback from a Motion Capture System. The work experimentally proves, that the implemented system suits requirements of most common applications.