Show simple item record

Multi-Agent Pathfinding for Trains with Breakdowns



dc.contributor.advisorSchaefer Martin
dc.contributor.authorFilip Rýzner
dc.date.accessioned2020-06-10T13:58:02Z
dc.date.available2020-06-10T13:58:02Z
dc.date.issued2020-06-10
dc.identifierKOS-881196244405
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87776
dc.description.abstractV této práci představíme a formalizujeme problém multi-agentního hledání cest pro vlaky (MAPF-T), což je zobecnění MAPF, kde agenti trpí poruchami imobilizujícími je po náhodný počet časových kroků, mají různé rychlosti pohybu a zároveň definujeme maximální počet časových kroků pro vyřešení instance problému. V naší práci představíme p-TPG, dvoustupňový přístup k řešení MAPF-T, který v první fázi využívá prioritní plánování pro hledání nekonfliktních cest. V druhé fázi p-TPG sestavuje graf časového plánu (temporal plan graph - TPG), který při exekuci plánů slouží k prevenci konfliktů, když dojde k poruchám agentů. Spolu s p-TPG představíme čtyři nové heuristiky pro určení priorit agentů, které zlepšují výkonnost prioritního plánování. Dále představíme úpravu konstrukčního algoritmu TPG, která snižuje dobu běhu algoritmu až 25-krát. Nakonec ukážeme, že pořadí priorit agentů, která upřednostňují agenty s delší dobou vykonání cesty, dominují ostatní prezentovaná řazení agentů ve všech prezentovaných instancích MAPF-T.cze
dc.description.abstractIn this work, we introduce and formalise the problem of multi-agent path-finding for trains (MAPF-T), which is a generalisation of the multi-agent path-finding (MAPF), where agents suffer from breakdowns immobilising them for a random number of time-steps, have different speeds of movement and we define a time-step deadline for solving each instance of the problem. We present the p-TPG, a two-stage approach for solving the MAPF-T, which in the first stage uses the prioritised planning to plan non-conflicting agent paths. In the second phase, the p-TPG constructs the temporal plan graph (TPG), which then serves to prevent conflicts when agent breakdowns occur during plan execution. Alongside the p-TPG, we introduce four new agent ordering heuristics that improve the performance of the prioritised planning. Furthermore, we introduce a complexity reducing improvement for the TPG construction algorithm, which decreases the run-time of the algorithm up to 25-times. Lastly, we demonstrate that the agent priority orderings that prioritise agents with longer path execution times dominate all other presented orderings on all presented MAPF-T instances.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectMulti-Agentní plánovánícze
dc.subjectNedokonalé vykonávání plánůcze
dc.subjectAgenti s poruchamicze
dc.subjectPlánování agentů s různými rychlostmicze
dc.subjectUmělá inteligencecze
dc.subjectMulti-Agent Path-Findingeng
dc.subjectImperfect plan executioneng
dc.subjectAgents with breakdownseng
dc.subjectAgent planning with speedseng
dc.subjectArtificial Intelligenceeng
dc.titleMulti-agentní plánování tras vlaků s poruchamicze
dc.titleMulti-Agent Pathfinding for Trains with Breakdownseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereePěnička Robert
theses.degree.disciplineInformatika a počítačové vědycze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record