Automatická kalibrace báze průmyslového robota

Abstract

Jedním z hlavních aspektů moderního průmyslu je přesnost a autonomie výrobního procesu. K tomu patří i zvyšující se nárok na schopnost a flexibilitu průmyslových robotů. Důležité je určení přesné polohy a orientace v prostoru pracovní platformy, kde robot provádí nezbytné manipulace, což přímo ovlivňuje jeho přesnost při plnění úkolů. Například mobilní robot, který jezdí do skladu pro součástky, musí přesně lokalizovat krabice s nimi, aby je dokázal správně uchopit. V této práci je navržen způsob řešení tohoto problému, a to metodou kalibrace báze průmyslového robota. Proces nalezení báze je založen na analýze obrazu z kamery, která je připojena k přírubě robota a snímá pracovní platformu s na ní umístěnými referenčními objekty. V závislostí na poloze a orientaci referenčního objektu na snímku vzhledem k základně robota se vypočítá nová báze.

One of the main aspects of modern industry is the accuracy and autonomy of the production process. This includes the increasing demand for the capabilities and flexibility of industrial robots. One of them is the determination of the exact position and orientation of the platform, where the robot performs the necessary manipulations. This calibration directly affects its accuracy for performed tasks. For example, a mobile robot that travels to a warehouse must accurately locate the boxes with parts in order to grip them properly. In this work, I propose an approach to solve this problem, namely the method of finding the base of an industrial robot. It is based on the analysis of the image from the camera, which is connected to the robot flange and scans the workspace with the reference objects placed on it. Depending on the position and orientation of the reference object in the image with respect to the robot root, a new base is calculated.