Posilované učení pro manipulaci se skupinami objektů pomocí fyzikálních silových polí
Reinforcement learning for manipulation of collections of objects using physical force fields
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Dominik Hodan
Supervisor
Hurák Zdeněk
Opponent
Švarný Petr
Study program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
This bachelor's thesis deals with the simulation of a magnetic manipulation platform called Magman and methods of reinforcement learning that utilize the implemented simulator for training. Both of the implemented algorithms, namely Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) and Soft Actor-Critic (SAC), belong to the group of offline reinforcement learning methods based on Q-learning. The first part of this thesis is dedicated to relevant reinforcement learning theory and a description of the above-mentioned algorithms. The following chapter consists of a description of the developed simulator, including its function from the point of view of an end-user. In the last part, several problems solved by these methods are presented. In particular, the tasks were ball position control, coil control, shaping of a distribution of a collection of balls and finally feedback-controlled mixing of two groups of balls. Tato bakalářská práce se zabývá simulací platformy pro magnetickou manipulaci zvané MagMan a metodami posilovaného učení, které implementovaný simulátor využívají pro trénink. Oba implementované algorithmy, a sice Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) a Soft Actor-Critic (SAC), patří do kategorie offline metod posilovaného učení na bázi Q-learningu. První část práce je věnována relevantní teorii posilovaného učení a popisu výše zmíněných algoritmů. V té následující je uveden popis vyvinutého simulátoru, včetně popisu funkce pro koncového uživatele. V poslední části je uvedeno několik problémů, které byly těmito metodami řešeny. Jmenovitě jde o řízení polohy kuliček, ovládání cívek, tvarování rozložení kolekce kuliček a konečně řízené směšování dvou skupin kuliček.
Collections
- Bakalářské práce - 13135 [476]
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
Umělá inteligence ve zdravotnictví
Author: Dalibor Čápek; Supervisor: Štědroň Bohumír; Opponent: Zdvořák Pavel
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2022-06-02)Diplomová práce se věnuje využití umělé inteligence ve zdravotnictví. Pojem umělá inteligence se objevuje stále více v souvislosti s dopady na různá odvětví. Cílem práce je zaměřit se na vývoj umělé inteligence ve zdravotnictví ... -
Hluboké učení pro autonomní off-road řízení v simulaci
Author: Valentin Jacques; Supervisor: Zimmermann Karel; Opponent: Ecorchard Gaël Pierre Marie
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2018-06-18)This thesis presents different ways to make a car autonomous. We will use the power of machine learning and neural network to ?teach? a car how to drive autonomously in an off-road environment by using only a minimum set ... -
Hledání leptoquarků pomocí strojového učení v datech z CERN ATLAS experiment
Author: Lukáš Viceník; Supervisor: Sopczak André; Opponent: Petousis Vlasios
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2022-06-07)V této práci vylepšíme hodnotu cross-section limitu pro párovou produkci ska-lárních Leptokvarků třetí generace při roz-padu na top quark a τ -lepton. Událost je vybrána pokud obsahuje dva lehké leptony (elektron nebo muon) ...