Vývoj verifikační platformy pro přeaktuovaná vozidla

Tomáš Rutrle

Development of verification platform for overactuated vehicles

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Tomáš Rutrle

Supervisor

Haniš Tomáš

Opponent

Liškář Petr

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra řídicí techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Hlavním cílem této bakalářské práce je vývoj přeaktuované platformy vhodné pro verifikaci řídících algoritmů vozidel se čtyřmi nezávisle zatáčejícími koly. Nejprve je představena mechanická konstrukce vozidla spolu s instrumentací platformy, imlementací senzorů, získáváním dat a řízením aktuátorů vozidla. Nasazené senzory jsou dále validovány a s využitím senzorové fúze jsou získány kličové stavy vozidla potřebné k dynamickému řízení. Na závěr jsou vyvinuty a otestovány kinematické řídící algoritmy za účelem ověření funkčnosti platformy.

The main focus of this thesis is on the development of an overactuated platform suitable for the verification of four wheel steering control algorithms. The mechanical construction is presented as well as the instrumentation of the platform including sensor deployment, data acquisition and actuator control. Furthermore, the validation of the implemented sensors takes place followed by vehicle states acquisition necessary for dynamic control using sensor fusion. At last, simple kinematic feed-forward control algorithms are presented to showcase the performance of the platform.