Show simple item record

Robotic Fire Extinguisher Mounted to an Unmanned Aerial Vehicle

dc.contributor.advisorŽaitlík David
dc.contributor.authorOndřej Procházka
dc.date.accessioned2020-06-10T11:13:02Z
dc.date.available2020-06-10T11:13:02Z
dc.date.issued2020-06-09
dc.identifierKOS-857605389305
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/87699
dc.description.abstractTato práce obsahuje návrh a realizaci robotického hasícího systému upevněného na autonomní dron. Hasící systém je schopný směřovat paprsek vody do určené pozice ohně, která je detekována pomocí senzorů. Manipulátor se dvěma stupni volnosti je patřičně nastavován na základě výpočtu inverzní kinematické úlohy a voda je vypouštěna jen v okamžiku splnění podmínek dosahu. Celou dobu byl také kladen důraz na celkovou nosnost dronu a tedy i celkovou hmotnost hasícího systému včetně nádrže naplněné vodou. Nejprve byl tedy navržen hardware, potom byly provedeny matematické výpočty, které byly následně implementovány do řídícího programu. Veškeré simulace byly provedeny v prostředí Matlab. Během reálného testování bylo ověřeno, že hasící systém je funkční.cze
dc.description.abstractThis thesis contains design a realisation of a robotic fire extinguisher mounted to an unmanned aerial vehicle. The fire extinguisher system is able to direct water stream into the fire location detected by sensors. The two degrees of freedom manipulator is based on inverse kinematics enumeration, and the water pump turns on only if the set range condition is fulfilled. During this project's development, the maximal weight of the drone, as well as the maximal weight of the fire extinguisher system with full water storage, had to be taken into account. First, the suitable hardware was developed, then the mathematical enumeration was performed and implemented into the control program. The simulations in this project were performed in Matlab. The functionality of the fire extinguisher system was verified in real-life experiments.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectUAVcze
dc.subjecthasící systémcze
dc.subjectROScze
dc.subjectrobotický manipulátorcze
dc.subjectUAVeng
dc.subjectextinguisher systemeng
dc.subjectROSeng
dc.subjectrobotic manipulatoreng
dc.titleRobotický hasící systém pro bezpilotní droncze
dc.titleRobotic Fire Extinguisher Mounted to an Unmanned Aerial Vehicleeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeJanů Vojtěch
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record