Vývoj algoritmů adaptivního tempomatu

Abstract

Úcelem této práce bylo vyvinout testovací rozhraní pro Adaptivní tempomat ve virtuálním prostredí a vyvinout algoritmus Adaptivního tempomatu s požadavky na bezpecnost a komfort pasažéru k otestování. K vytvorení testovacího rozhraní bylo použito modelu dynamiky vozu pro simulaci reálného vozidla, Automated Driving Toolboxu pro Matlab a Simulink a síte ROS2. Algoritmus adaptivního tempomatu byl navrhován, aby se zvláštním zamerením na bezpecnost a komfort pasažéru. Skládá se trí podsystému, a to systém Sledovaní zamereného vozidla, který vede vozidlo k požadované vzdálenosti mezi vozidly, tempomatu, který omezuje výstupní sílu systému Sledování zamereného vozidla pro predejití prekracovaní maximální rychlosti, a systému Cut-in, který je urcený pro zvládnutí nebezpecných situací v provozu.

Purpose of this work was to develop testing framework for Adaptive Cruise Control algorithm in virtual environment and then design Adaptive Cruise Control algorithm with demands on safety and comfort of passengers to be tested. To create testing framework was used vehicle dynamics model to simulate real vehicle behaviour, Automated Driving Toolbox for Matlab and Simulink and ROS2 network. Adaptive Cruise Control algorithm was designed with speacial focus on safety and comfort of the passengers. It consists of three subsystems, Target Vehicle Follow system, which leads vehicle to desired spacing between vehicles and keeps it, Cruise Control system, which limit force output of Target Vehicle Follow system to prevent crossing maximal velocity and Cut-in system to handle dangerous situation in traffic.