Optimalizace trajektorie manipulátoru

Patrik Kovář

Manipulator trajectory optimization

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Patrik Kovář

Supervisor

Zavřel Jan

Opponent

Vampola Tomáš

Field of study

bez oboru

Study program

Teoretický základ strojního inženýrství

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá optimalizací trajektorie robotického manipulátoru. V první části je zaměřena na řešení kinematické a dynamické úlohy prostorových mechanismů. Následně se zabývá genetickými algoritmy a požadavky na kritéria pro optimalizaci trajektorie manipulátoru. Ve druhé části práce je vyřešena kinematická a dynamická úloha sériového manipulátoru se sférickým zápěstím. Dále je navržena trajektorie se spojitostí druhého řádu, která je následně optimalizována dle navržených kritérií.

The work deals with the trajectory optimization of robot manipulator. First part is focused on kinematics and dynamics of 3D mechanisms. Then genetic algorithms and criterions for trajectory optimization are discussed. In the second part there is kinematic and dynamic solution of anthropomorphic robotic arm with a spherical wrist. Then there is second order continuos trajectory designed, which is optimized in accordance with considered criterions.