Optimalizace trajektorie manipulátoru
Manipulator trajectory optimization
dc.contributor.advisor | Zavřel Jan | |
dc.contributor.author | Patrik Kovář | |
dc.date.accessioned | 2019-06-22T22:51:39Z | |
dc.date.available | 2019-06-22T22:51:39Z | |
dc.date.issued | 2019-06-22 | |
dc.identifier | KOS-780406009705 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/83717 | |
dc.description.abstract | Tato práce se zabývá optimalizací trajektorie robotického manipulátoru. V první části je zaměřena na řešení kinematické a dynamické úlohy prostorových mechanismů. Následně se zabývá genetickými algoritmy a požadavky na kritéria pro optimalizaci trajektorie manipulátoru. Ve druhé části práce je vyřešena kinematická a dynamická úloha sériového manipulátoru se sférickým zápěstím. Dále je navržena trajektorie se spojitostí druhého řádu, která je následně optimalizována dle navržených kritérií. | cze |
dc.description.abstract | The work deals with the trajectory optimization of robot manipulator. First part is focused on kinematics and dynamics of 3D mechanisms. Then genetic algorithms and criterions for trajectory optimization are discussed. In the second part there is kinematic and dynamic solution of anthropomorphic robotic arm with a spherical wrist. Then there is second order continuos trajectory designed, which is optimized in accordance with considered criterions. | eng |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | manipulátor | cze |
dc.subject | inverzní kinematika | cze |
dc.subject | trajektorie | cze |
dc.subject | Bézierova křivka | cze |
dc.subject | prostorový mechanismus | cze |
dc.subject | optimalizace | cze |
dc.subject | manipulator | eng |
dc.subject | inverse kinematics | eng |
dc.subject | trajectory | eng |
dc.subject | Bézier curve | eng |
dc.subject | 3D mechanism | eng |
dc.subject | optimization | eng |
dc.title | Optimalizace trajektorie manipulátoru | cze |
dc.title | Manipulator trajectory optimization | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.contributor.referee | Vampola Tomáš | |
theses.degree.discipline | bez oboru | cze |
theses.degree.grantor | ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky | cze |
theses.degree.programme | Teoretický základ strojního inženýrství | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 12105 [237]