Řízení podelného skluzu kol vozidla pro systém rozdělení trakčního momentu

Abstract

Tato práce se zabývá vývojem řídících systémů pro rozdělování hnacího momentu na kola zadní nápravy vozidla. Nejprve je představen matematický model vozidla a jeho kol. Pak je rozebírána stabilita vozidla, jeho nedotáčivost a přetáčivost. Následně je podána krátká analýza chování vozidla. Na základě modelu jsou pak vyvinuty řídící algoritmy zlepšující dynamiku vozidla. Práce se věnuje především dvěma přístupům k jejich návrhu. Prvním je běžný způsob rozdělování momentů symetrickým způsobem. Druhý přístup rozšiřuje první o kontrolu podélného prokluzu kol. Závěrem jsou prezentovány výsledky testů v simulačním prostředí a jízdních testů provedených na studentské formuli.

This thesis deals with control system development for torque vectoring functionality on vehicle rear axle. At first mathematical model of vehicle and its tires is introduced. Then vehicle stability, understeering and oversteering is analyzed. Further on the brief vehicle behavior analysis is described. Control algorithms improving vehicle dynamics are developed by method named model based design. The thesis is focused on two main approaches to their design. The first one is standard symmetrical torque vectoring on rear axle. The second one extend the first one with longitudinal slip ratio control. There are presented test results in simulation environment and drive test results verified on functional student electronic formula car at the end of the thesis.