Lokalizace mobilního robotu sledováním stropu
Localization of a mobile robot by ceiling observation
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Jiří Koktan
Vedoucí práce
Košnar Karel
Oponent práce
Petrlík Matěj
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá lokalizací mobilního robotu sledováním stropu místnosti. Práce nejdříve pojednává o používaných metodách vizuální lokalizace a obrazových příznacích. Dále se zabývá výběrem vhodných obrazových příznaků a metody. Následně je pomocí těchto příznaků vytvořena mapa pro lokalizaci mobilního robotu. Vybraná metoda je implementována a testována na reálném robotu v kancelářském prostředí. Implementace metody je realizována v jazyce C++. This work deals with mobile robot localization using ceiling features. The paper first presents the world's methods used for robot visual localization and feature detection. In the next part the suitable method and detector are chosen and described. After the creation of the map, curtain method is implemented. This method is then subjected to testing on real mobil robot in the laboratory environment. The implementation of the method is realized in C++.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [330]