Přesné dokování mobilního robotu s využitím laserových senzorů

Abstract

Cílem této diplomové práce bylo vytvoření dokovacího algoritmu pro mobilní robot a jeho ověření v laboratorních podmínkách. Úvodní část práce se zabývá způsoby lokalizace pomocí laserových senzorů a navigace mobilních robotů. V teoretické části se nachází detailní rozbor úlohy a návrh jejího řešení. Dokování robotu bylo rozděleno na několik dílčích částí. Samostatná je část kalibrace senzorů, která je nezbytná z důvodu použití více laserových dálkoměrů. I samotné dokování je rozdělené na více částí tak, aby program fungoval v reálném čase. Celý algoritmus je popsán v kapitole implementace. V závěru práce je popsáno několik experimentů včetně dosažených výsledků. Pro testování byl použit robot TurtleBot a senzory Hokuyo.

This diploma thesis had an aim to design a docking algorithm for mobile robot and validate it in laboratory conditions. The opening part of the thesis gives an overview of localisation techniques with laser scanners and mobile robot navigation. In the theoretical part of the thesis is the detailed analysis of the problem and a proposal of the solution. The algorithm was divided into several parts. The sensor calibration is separated from the rest and is necessary, because multiple scanners were used. The docking part was also split, so it can work realtime. The whole algorithm is described in the implementation part. In the final part of the thesis are described some experiments with accomplished results. For experimentation was used the TurtleBot robot and laser scanners Hokuyo.