Show simple item record

Control system for a dual-stage high-precision electromechanical motion platform

dc.contributor.advisorHurák Zdeněk
dc.contributor.authorAdam Polák
dc.date.accessioned2019-06-11T14:47:43Z
dc.date.available2019-06-11T14:47:43Z
dc.date.issued2019-06-04
dc.identifierKOS-860412637505
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/82536
dc.description.abstractTato diplomová práce popisuje vývoj řídicího systému pro dvoustupňovou platformu přesného polohování, která je součástí průmyslového osazovacího robota pro optické součástky. Úloha obsahuje návrh budiče pro lineární DC motor a jeho následné použití v řídicím systému pro dvoustupňovou polohovací platformu a jako případná náhrada za současný komereční budič. Následující část práce spočívá v návrhu řídicí strategie pro úlohu měkkého dopadu za účelem zrychlení oproti konzervativnímu průmyslovému postupu. K tomu je přistoupeno vývojem hybridního modelu dvoustupňové platformy a jeho použití v hybridním modelovém prediktivním řízení v simulaci, na základě které je navrhnuta suboptimální strategie modelového prediktivního řízení s heuristikou a následně úspěšně použita na dvoustupňové platformě. Řídicí program je realizován na za použití platformy dSpace MicroLabBox.cze
dc.description.abstractThis thesis describes the development of a control system for a high precision dual-stage platform, which is a part of an industrial assembly robot of optical components. The task consists of a driver electronics design for a voice coil motor and its subsequent use as a part of control system for the dual stage and possible future replacement of the curret industrial driver. A consequential part of the thesis resides in designing the control strategy for the task of soft landing as an improvement over the conservative industrial approach. This is achieved by developing a hybrid model of the dual stage system used in a hybrid model predictive controller in simulation, based on which a consequent suboptimal model predictive control strategy with heuristics is designed and successfully applied on the dual-stage system. The control program is realized on the dSpace MicroLabBox platform.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectdvoustupňová platformacze
dc.subjecthybridní systémcze
dc.subjecthybridní MPCcze
dc.subjectMPCcze
dc.subjectvoice coilcze
dc.subjectdual-stageeng
dc.subjecthybrid Systemeng
dc.subjecthybrid MPCeng
dc.subjectMPCeng
dc.subjectvoice coil motoreng
dc.titleŘídicí systém pro dvoustupňové přesné polohování elektromechanického systémucze
dc.titleControl system for a dual-stage high-precision electromechanical motion platformeng
dc.typeMAGISTERSKÁ PRÁCEcze
dc.typeMASTER'S THESISeng
dc.contributor.refereeŠika Zbyněk
theses.degree.disciplineKybernetika a robotikacze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record