Odhad změny vlastností obrazu v závislosti na světelných podmínkách

Abstract

Při search & rescue misích se robot často pohybuje v rapidně odlišném osvětlení, než na které je primárně naučen. Příkladem může být navigace robota v dole, kdy je robot nucen si přisvicovat vlastním zdrojem světla. V těchto řípadech je užitečně vědět, jak se podoba objektů ve scéně změní oproti podoby objektů ve standardním globálním osvětlení. Tato práce se zabývá návrhem algoritmu, který odhaduje tuto změnu osvětlení ve scéně. Cílem práce se předpokládá algoritmus, který ze znalosti obrazu v globálním osvětlení a odpovídajícíh hloubkových datech vygeneruje obraz scény, osvětlené jediným bodovým světlem umístěném na robotu.

In search & rescue missions, a robot is located in places with extremely different lighting conditions than those it's primarily trained for. An example of this is navigation in a mine, where the robot must use its own light source. In these cases, it's useful to know how image properties in a scene change compared to a standard, globally-illuminated environment. This thesis focuses on the development of an algorithm which predicts this change of illumination in a scene. Given an image of a globally illuminated scene and corresponding depth data, the algorithm generates an image as it would appear if the scene were illuminated by a point source of light mounted on the robot.