Systém pro plánování složitějších parkovacích manévrů

Abstract

Diplomová práca sa zaoberá plánovaním trajektórie s cieľom navrhnúť vlastný systém hľadania trajektórie parkovacieho manévru pre autonómne vozidlo. Najskôr je vytvorený kinematický a simulačný model vozidla, následne riešenie úlohy analyticky a numericky pomocou lokálnej a globálnej optimalizačnej metódy. Dôležitou súčasťou je vyhodnocovanie kolízie. Na záver je navrhnutý systém podrobený simulačnému experimentu pre rôzne zadané úlohy.

The diploma thesis deals with the planning a trajectory in order to design its own system of searching for the trajectory of the parking maneuver for an autonomous vehicle. At first, a kinematic and simulation model of the vehicle is created. Consequently, the task is solved analytically and numerically using the local and global optimization method. An important part is collision assessment. Finally, the system is designed for a simulation experiment for various tasks.