Návrh a zprovoznění nového řídicího systému průmyslového robota Puma 200
Design and commissioning of new control system for industrial robot Puma 200
dc.contributor.advisor | Nečas Martin | |
dc.contributor.author | Valášek Michael | |
dc.date.accessioned | 2018-06-26T08:58:18Z | |
dc.date.available | 2018-06-26T08:58:18Z | |
dc.date.issued | 2018-06-24 | |
dc.identifier | KOS-695599772005 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/77886 | |
dc.description.abstract | Tato práce se zabývá zprovozněním šestiosého robota PUMA 200. Jde o prakticky zaměřenou práci s cílem ilustrovat znovupoužití vyřazeného robota a vývoj nového řídícího systému, který pak může být aplikovatelný na libovolný robot. Nejprve je vysvětlena problematika moderních robotů a základ řízení DC motorů. Následně je ukázáno použití konkrétních softwarových prvků v programu MATLAB/Simulink, který byl pro tento úkol zvolen. Výsledkem je konkrétní schéma pro řízení robota vytvořené na platformě C2000 od TEXAS Instruments. Aby byl robot přesně řiditelný v prostoru, bylo vypracováno řešení dopředné a inverzní kinematiky. Poslání poloh natočení motorů je následně realizováno PC přes CAN komunikaci. Na závěr je funkční robot testován na polohovou přesnost a opakovatelnost pomocí Laser trackeru a jsou zjištěny jeho vlastnosti. | cze |
dc.description.abstract | This diploma thesis deals with commissioning of 6 DOF robot PUMA 200. This task is practical oriented with focus on refurbishing discarded robot and on developing a new control system which can be then apply on any robot. At first it is introduced a problems of modern robots and a basic concept of DC motor drive control.Further this thesis contains the description of implementation concrete software elements in program MATLAB/Simulink, which was chosen for this task. The result is concrete scheme for robot control system based on C2000 platform from TEXAS Instruments. For precise control of the robot in 3D coordinates it has been derived forward and inverse kinematic solution. Position information of the motors is then realized by PC through CAN communication protocol. At the end the robot is tested on position precision and repeatability by Laser Tracker and robots properties are evaluated. | eng |
dc.language.iso | CZE | |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | Šestiosý robot PUMA 200,TI C2000,Inverzní kinematika,Pozorovatel,Kaskádní řízení,Laser tracker,Přesnost,Opakovatelnost | cze |
dc.subject | 6 DOF robot PUMA 200,TI C2000,Inverse kinematics,Observer,Cascade control,Laser tracker,Precision,Repeatability | eng |
dc.title | Návrh a zprovoznění nového řídicího systému průmyslového robota Puma 200 | cze |
dc.title | Design and commissioning of new control system for industrial robot Puma 200 | eng |
dc.type | diplomová práce | cze |
dc.type | master thesis | eng |
dc.date.accepted | ||
dc.contributor.referee | Pelikán Jan | |
theses.degree.discipline | Mechatronika | cze |
theses.degree.grantor | ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky | cze |
theses.degree.programme | Strojní inženýrství | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Diplomové práce - 12105 [219]