Návrh a zprovoznění nového řídicího systému průmyslového robota Puma 200

Abstract

Tato práce se zabývá zprovozněním šestiosého robota PUMA 200. Jde o prakticky zaměřenou práci s cílem ilustrovat znovupoužití vyřazeného robota a vývoj nového řídícího systému, který pak může být aplikovatelný na libovolný robot. Nejprve je vysvětlena problematika moderních robotů a základ řízení DC motorů. Následně je ukázáno použití konkrétních softwarových prvků v programu MATLAB/Simulink, který byl pro tento úkol zvolen. Výsledkem je konkrétní schéma pro řízení robota vytvořené na platformě C2000 od TEXAS Instruments. Aby byl robot přesně řiditelný v prostoru, bylo vypracováno řešení dopředné a inverzní kinematiky. Poslání poloh natočení motorů je následně realizováno PC přes CAN komunikaci. Na závěr je funkční robot testován na polohovou přesnost a opakovatelnost pomocí Laser trackeru a jsou zjištěny jeho vlastnosti.

This diploma thesis deals with commissioning of 6 DOF robot PUMA 200. This task is practical oriented with focus on refurbishing discarded robot and on developing a new control system which can be then apply on any robot. At first it is introduced a problems of modern robots and a basic concept of DC motor drive control.Further this thesis contains the description of implementation concrete software elements in program MATLAB/Simulink, which was chosen for this task. The result is concrete scheme for robot control system based on C2000 platform from TEXAS Instruments. For precise control of the robot in 3D coordinates it has been derived forward and inverse kinematic solution. Position information of the motors is then realized by PC through CAN communication protocol. At the end the robot is tested on position precision and repeatability by Laser Tracker and robots properties are evaluated.