Návrh a zprovoznění nového řídicího systému průmyslového robota Puma 200
Design and commissioning of new control system for industrial robot Puma 200
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Valášek Michael
Supervisor
Nečas Martin
Opponent
Pelikán Jan
Field of study
MechatronikaStudy program
Strojní inženýrstvíInstitutions assigning rank
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá zprovozněním šestiosého robota PUMA 200. Jde o prakticky zaměřenou práci s cílem ilustrovat znovupoužití vyřazeného robota a vývoj nového řídícího systému, který pak může být aplikovatelný na libovolný robot. Nejprve je vysvětlena problematika moderních robotů a základ řízení DC motorů. Následně je ukázáno použití konkrétních softwarových prvků v programu MATLAB/Simulink, který byl pro tento úkol zvolen. Výsledkem je konkrétní schéma pro řízení robota vytvořené na platformě C2000 od TEXAS Instruments. Aby byl robot přesně řiditelný v prostoru, bylo vypracováno řešení dopředné a inverzní kinematiky. Poslání poloh natočení motorů je následně realizováno PC přes CAN komunikaci. Na závěr je funkční robot testován na polohovou přesnost a opakovatelnost pomocí Laser trackeru a jsou zjištěny jeho vlastnosti. This diploma thesis deals with commissioning of 6 DOF robot PUMA 200. This task is practical oriented with focus on refurbishing discarded robot and on developing a new control system which can be then apply on any robot. At first it is introduced a problems of modern robots and a basic concept of DC motor drive control.Further this thesis contains the description of implementation concrete software elements in program MATLAB/Simulink, which was chosen for this task. The result is concrete scheme for robot control system based on C2000 platform from TEXAS Instruments. For precise control of the robot in 3D coordinates it has been derived forward and inverse kinematic solution. Position information of the motors is then realized by PC through CAN communication protocol. At the end the robot is tested on position precision and repeatability by Laser Tracker and robots properties are evaluated.
Collections
- Diplomové práce - 12105 [219]