Přístup založený na znalostech pro robotické osazování plošných spojů

Abstract

Tato práce se zabývá přístupem založeným na znalostech pro osazování desek plošných spojů. K tomuto účelu je zvážena architektura s ontologií sloužící jako zdroj informací a s reprezentací dovedností pro robotickou buňku. V této práci je navrženo řešení založené na PDDL plánovači. Díky plánovači nemusí být přesné počadí operací zaneseno přímo v popisu produktu, ale může být generováno s ohledem na možnosti robotické jednotky. Pro potřeby robotické manipulace byly navrženy a vyzkoušeny postupy pro kalibraci. Pro potřeby ověření zvoleného přístupu byly navrženy a otestovány pomocné nástroje, jako například prsty chapadla, nebo držáky desek plošných spojů. Tyto nástroje byly otestovány pomocí analýzy konečného počtu elementů. Navržená architektura byla implementována a experimentálně ověřena.

This thesis discusses the knowledge-based approach for robotic assembly of electronic circuits. For this purpose Architecture with use of ontology as a source of information with skill representation of robotic unit, possibilities are considered. In this thesis solution to the problem of product assembly that is based on PDDL planner is purposed. Thus, no exact sequence of operations is needed in the product description. For the purpose of robot manipulation, calibration methods are suggested and implemented. For the approach verification supportive tools such as fingers for gripper or circuit board holders are designed and tested with use of Finite Element Analysis. Purposed architecture has been implemented and experimentally verified.