Plánování pro systém MoleMOD

Abstract

Cílem této práce je navrhnout plánovací algoritmus pro systém MoleMOD, který vzniká na Fakultě architektury ČVUT v Praze. Jde o systém navržený pro stavbu různých konstrukcí ze speciálních modulů. V těchto modulech jsou tunely, kterými mohou prolézat roboty tvarem připomínající červy, a moduly přemisťovat. První část práce se zabývá popisem systému MoleMOD, robotů a stavebních bloků, a možnostmi jeho využití. Následuje teorie diskrétního plánování a návrh samotného algoritmu. Použit bude algoritmus pro informované prohledávání stavového prostoru, přesněji algoritmus A*, upravený pro potřeby systému MoleMOD. Poslední část je o simulátoru Gazebo, ve kterém se bude výstup algoritmu testovat. K tomu je zapotřebí vytvořit modely jednotlivých částí systému včetně jejich kinematiky.

The aim of this thesis is to design a planning algorithm for the MoleMOD system that is created at the Faculty of Architecture of the Czech Technical University in Prague. The system is designed to build various constructions of special modules. These modules have tunnels inside, where the worm-shaped robots can move, and shift modules. The first part deals with a description of MoleMOD system, robots and building blocks, and possibilities of its use. Then the theory of discrete planning and the design of the algorithm follow. An informed method for state-space search will be used, more precisely the A* algorithm, adapted for the MoleMOD system's needs. The last part is about the Gazebo simulator in which the algorithm output will be tested. For that, it is necessary to create models of individual parts of the system including their kinematics.