Rekonstrukce koulí v prostoru pro kalibraci robotů

Abstract

Počítačové vidění je rychle rozvijející se oblast vědy. Jedním z problemů a úkolů počítačového vidění je detekce konkretního objektu na obrázku a určení jeho polohy v prostoru. V této práci navrhujeme algoritmus, který umožňuje jednoznačně určit polohu sféry v prostoru. Soustřeďujeme se na teorii, která se přímo vztahuje k tématu této práce, a použiváme ji v praxi pro získání řešení. Ve výsledku dostáváme funkční algoritmus, který dobře funguje při zkoušení na reálných datech. V budoucnu tento algoritmus může být použit, například, pro kalibraci robota, a to tak, že určení pozice sféry určí i pozici konce robotické ruky.

Computer vision is a fast and widely developing branch of science. One of the problems and tasks of computer vision is the determining of a particular object on the image and its position in space. In this work, we propose our algorithm, which allows us to uniquely determine the sphere in space. We concentrate on studying the theory, which directly relates to the theme of this work and apply this theory in practice to obtain a solution. As a result, we have a working algorithm that gives a satisfactory result on real data. In the future, this algorithm can be used, for example, to calibrate the robot in such a way that determining the position of the sphere will determine the position of the last joint of robotic arm.