Systém aktivního řízení pro RC auto

Abstract

Tato bakalářská práce pojednává o návrhu a realizaci systému aktivního řízení RC auta. Cílem této práce je vytvořit testovací platformu pro účel potvrzení principů platných u řídících zákonů aplikovatelných pro automobilový průmysl a jejich následnou validací. Použitý RC model obahuje dva bez-senzorové BLDC motory a digitální servo pro zatáčení. V práci je popsán jejich návrh a implementace do modelu. Následně je diskutován návrh a výběr senzorických jednotek použitých v modelu. Dále je pojednáváno o výběru řídící jednotky a implementaci programu do ní. Jako řídící mikrokontrolér byl vybrán ATSAM3X8E v jednotce Arduino Due. Řídící systém ovládá napětí na jednotlivých motorech a natočení serva. Práce se zabývá implementací komunikace senzorů s řídící jednotkou. Je zde popsán návrh, experimentální ladění, validace a implementace jednoduchých zpětnovazebních a přímovazebních řídících zákonů.

This bachelor thesis deals with the design and implementation of an active RC control system. The aim of this work is to create a test platform for confirming the control laws' principles applicable to the automotive industry and their subsequent validation. The used RC model contains two BLDC motors and a digital servo used for turning. The thesis describes their design and implementation into the model. The thesis then discusses the design and selection of sensor units used in the model. It also deals with the selection of the control unit and the subsequent implementation of the program into it. As a microcontroller, the ATSAM3X8E in the Arduino Due unit was selected. The control system controls the voltage on the individual motors and the turning angle of servo. The thesis deals with implementation of sensor communication with the control unit. It describes the design, experimental tuning, validation and implementation of simple feedback and feedforward control laws.