Show simple item record

Energy-aware Coverage of Large Areas with Unmanned Aircraft

dc.contributor.advisorSelecký Martin
dc.contributor.authorJohanides Adam
dc.date.accessioned2018-06-19T21:52:35Z
dc.date.available2018-06-19T21:52:35Z
dc.date.issued2018-06-07
dc.identifierKOS-587865095405
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/76606
dc.description.abstractTato práce navrhuje řešení pro mapování rozsáhlých konvexních ploch s použitím jednoho bezpilotního stroje (UAV). Dosavadní práce navrhují plánování tras UAV pouze z jedné startovací pozice a nezohledňují jeho maximální dobu letu. My se zaměřujeme na oblasti, které jsou příliš velké na pokrytí jedním průletem. Po výměně baterie je výhodné začít mapování další části oblasti přímo zevnitř dané oblasti. Někdy je však nemožné, aby UAV startovalo z optimální pozice, a to kvůli omezujícím podmínkám, jakými jsou například lesy nebo jiná přírodní omezení, nebo by operátorovi přesun do dané pozice trval příliš dlouho. Navrhovaný algoritmus rozděluje oblast na dílčí části pokrývané z různých dostupných bází a aplikuje na ně metodu řešící námi definovaný problém plánování pokrývání oblasti s omezeným doletem (ECCPP). Tento přístup jsme porovnali s metodou využívající pouze jedno startovací místo. Výsledky testování ukazují, že pro rozsáhlé oblasti, kde je zapotřebí většího množství baterií, je s touto metodou možné ušetřit čas a počet použitých baterií, na úkor potřeby přemístění operátora.cze
dc.description.abstractThis thesis proposes an approach to the mapping of large convex areas using a single Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Previous works focus on Coverage Path Planning (CPP) from only one start position, and they do not take into account the maximum UAV flight time. We focus on areas too large to be covered with a single flight. After a battery replacement, it is efficient to start the mapping of a next subarea directly from within it. Sometimes, however, it is impossible for the UAV to launch from optimal positions due to some restrictive conditions such as forests or other natural constraints, or it would take too long for the operator to move to the optimal starting location. The proposed algorithm divides a given area of interest between appropriately selected launch positions and applies a method for solving the Energy Constrained Coverage Path Planning (ECCPP) problem. We compare the proposed method with an approach that uses only a single launch position. Test results show that for large areas where more batteries are needed, it is possible to save time and the number of used batteries with the proposed approach, to the detriment of operator relocation.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectbezpilotní stroje,plánování pokrývání oblastí,plánování s omezeným doletemcze
dc.subjectUnmanned Aerial Vehicles,Coverage Path Planning,Energy-aware Coverageeng
dc.titlePokrývání rozlehlých oblastí pomocí bezpilotních strojů s omezeným doletemcze
dc.titleEnergy-aware Coverage of Large Areas with Unmanned Aircrafteng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted2018-06-14
dc.contributor.refereeVáňa Petr
theses.degree.disciplineSoftwarové systémycze
theses.degree.grantorkatedra počítačůcze
theses.degree.programmeOtevřená informatikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record