Show simple item record

Motion planning for team of Unmanned Aerial Vehicles with flight time constraint and Dubins vehicle model



dc.contributor.advisorPěnička Robert
dc.contributor.authorZahrádka David
dc.date.accessioned2018-06-11T07:26:30Z
dc.date.available2018-06-11T07:26:30Z
dc.date.issued2018-06-11
dc.identifierKOS-587865112205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/76495
dc.description.abstractTato práce se zabývá optimalizačním problémem Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. Jeho cílem je maximalizovat odměnu získávanou navštěvováním blízkého okolí zadaných lokací s předem stanovenou odměnou pomocí několika neholonomních vozítek. Praktické využití této optimalizační úlohy může být například ve scénářích s dálkovým sběrem sensorických dat pomocí skupiny bezpilotních letounů s jistým minimálním poloměrem zatáčení a omezeným palivem či kapacitou baterií. V této práci je jakožto řešení Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods představena heuristika Greedy Randomised Adaptive Search Procedure with Path Relinking. Výsledky byly otestovány experimentem v reálných podmínkách se skupinou bezpilotních multikopter.cze
dc.description.abstractThis thesis deals with Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods, a novel routing problem formulation. The goal is to collect a reward by visiting locations' close vicinity using multiple curvature-constrained vehicles, each limited by specified travel budget. This problem formulation is useful in data-collection scenarios with fixed-wing or multirotor UAVs with constant forward speed, where remote data collection is possible and where it is necessary to consider the limited amount of fuel or battery capacity. A Greedy Randomised Adaptive Search Procedure with Path Relinking is presented as a solution to the Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. The algorithm was tested in a real-life experiment scenario using multiple Micro Aerial Vehicles.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectplánování,bezpilotní letouny,dtopncze
dc.subjectroute planning,mav,uav,dtopneng
dc.titlePlánování pohybu týmu bezpilotních prostředků s omezením délky letu a použitím modelu Dubinsova vozítkacze
dc.titleMotion planning for team of Unmanned Aerial Vehicles with flight time constraint and Dubins vehicle modeleng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeNovák Antonín
theses.degree.disciplineSystémy a řízenícze
theses.degree.grantorkatedra řídicí technikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item




This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record