Plánování pohybu týmu bezpilotních prostředků s omezením délky letu a použitím modelu Dubinsova vozítka
Motion planning for team of Unmanned Aerial Vehicles with flight time constraint and Dubins vehicle model
dc.contributor.advisor | Pěnička Robert | |
dc.contributor.author | Zahrádka David | |
dc.date.accessioned | 2018-06-11T07:26:30Z | |
dc.date.available | 2018-06-11T07:26:30Z | |
dc.date.issued | 2018-06-11 | |
dc.identifier | KOS-587865112205 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10467/76495 | |
dc.description.abstract | Tato práce se zabývá optimalizačním problémem Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. Jeho cílem je maximalizovat odměnu získávanou navštěvováním blízkého okolí zadaných lokací s předem stanovenou odměnou pomocí několika neholonomních vozítek. Praktické využití této optimalizační úlohy může být například ve scénářích s dálkovým sběrem sensorických dat pomocí skupiny bezpilotních letounů s jistým minimálním poloměrem zatáčení a omezeným palivem či kapacitou baterií. V této práci je jakožto řešení Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods představena heuristika Greedy Randomised Adaptive Search Procedure with Path Relinking. Výsledky byly otestovány experimentem v reálných podmínkách se skupinou bezpilotních multikopter. | cze |
dc.description.abstract | This thesis deals with Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods, a novel routing problem formulation. The goal is to collect a reward by visiting locations' close vicinity using multiple curvature-constrained vehicles, each limited by specified travel budget. This problem formulation is useful in data-collection scenarios with fixed-wing or multirotor UAVs with constant forward speed, where remote data collection is possible and where it is necessary to consider the limited amount of fuel or battery capacity. A Greedy Randomised Adaptive Search Procedure with Path Relinking is presented as a solution to the Dubins Team Orienteering Problem with Neighbourhoods. The algorithm was tested in a real-life experiment scenario using multiple Micro Aerial Vehicles. | eng |
dc.language.iso | ENG | |
dc.publisher | České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum. | cze |
dc.publisher | Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre. | eng |
dc.rights | A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | eng |
dc.rights | Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html | cze |
dc.subject | plánování,bezpilotní letouny,dtopn | cze |
dc.subject | route planning,mav,uav,dtopn | eng |
dc.title | Plánování pohybu týmu bezpilotních prostředků s omezením délky letu a použitím modelu Dubinsova vozítka | cze |
dc.title | Motion planning for team of Unmanned Aerial Vehicles with flight time constraint and Dubins vehicle model | eng |
dc.type | bakalářská práce | cze |
dc.type | bachelor thesis | eng |
dc.date.accepted | ||
dc.contributor.referee | Novák Antonín | |
theses.degree.discipline | Systémy a řízení | cze |
theses.degree.grantor | katedra řídicí techniky | cze |
theses.degree.programme | Kybernetika a robotika | cze |
Soubory tohoto záznamu
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Bakalářské práce - 13135 [456]