Import mapy z výkresu pro mobilního robota

Abstract

Tato bakalářská práce je zaměřena na implementaci převodníku z 2D CAD výkresu budovy do NDT (Normal Distribution Transform) reprezentace mapy, kterou využívá mobilní robot pro navigaci ve vnitřních prostorách. Mapa by měla sloužit jako počáteční informace pro celoživotního určování polohy robotu. Jako vstupní formát byl vybrán DXF (Drawing Exchange Format), do kterého lze pomocí CAD editoru převést ostatní běžně užívané formáty. Práce se dotýká několika dalších témat spojených s převodem a využitím CAD výkresů v mobilní robotice. Prvním je strojová úprava CAD výkresů. Druhým je zobrazení výkresu v ROS RViz. Posledním zkoumaným tématem je možnost využití CAD výkresů pro zakreslení cílových destinací pro plánování trasy.

This thesis aims to implement a converter from 2D CAD drawing of a building to NDT (Normal Distribution Transform) representation of map used to indoor navigation a for mobile robot. The map should serve for initialization of lifelong localization. DXF (Drawing Exchange Format) was selected as an input format for the converter. Other common CAD formats can be converted to DXF by CAD editor. The thesis briefly examines few other topics related to the conversion and use of CAD drawing in mobile robotics. The first one is automatic adjustment of CAD drawing. The second is a visualization of CAD drawing in ROS RViz. Lastly, it examines possibilities of defining destinations for robot motion planning in CAD drawing.