Show simple item record

Map Import for Mobile Robot from CAD Drawing



dc.contributor.advisorSmutný Vladimír
dc.contributor.authorPánek Vojtěch
dc.date.accessioned2018-06-07T10:24:26Z
dc.date.available2018-06-07T10:24:26Z
dc.date.issued2018-06-07
dc.identifierKOS-695599607705
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/76148
dc.description.abstractTato bakalářská práce je zaměřena na implementaci převodníku z 2D CAD výkresu budovy do NDT (Normal Distribution Transform) reprezentace mapy, kterou využívá mobilní robot pro navigaci ve vnitřních prostorách. Mapa by měla sloužit jako počáteční informace pro celoživotního určování polohy robotu. Jako vstupní formát byl vybrán DXF (Drawing Exchange Format), do kterého lze pomocí CAD editoru převést ostatní běžně užívané formáty. Práce se dotýká několika dalších témat spojených s převodem a využitím CAD výkresů v mobilní robotice. Prvním je strojová úprava CAD výkresů. Druhým je zobrazení výkresu v ROS RViz. Posledním zkoumaným tématem je možnost využití CAD výkresů pro zakreslení cílových destinací pro plánování trasy.cze
dc.description.abstractThis thesis aims to implement a converter from 2D CAD drawing of a building to NDT (Normal Distribution Transform) representation of map used to indoor navigation a for mobile robot. The map should serve for initialization of lifelong localization. DXF (Drawing Exchange Format) was selected as an input format for the converter. Other common CAD formats can be converted to DXF by CAD editor. The thesis briefly examines few other topics related to the conversion and use of CAD drawing in mobile robotics. The first one is automatic adjustment of CAD drawing. The second is a visualization of CAD drawing in ROS RViz. Lastly, it examines possibilities of defining destinations for robot motion planning in CAD drawing.eng
dc.language.isoENG
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectNDT mapa,DXF CAD výkres,ROS,RViz,mobilní robotikacze
dc.subjectNDT map,DXF CAD drawing,ROS,RViz,mobile roboticseng
dc.titleImport mapy z výkresu pro mobilního robotacze
dc.titleMap Import for Mobile Robot from CAD Drawingeng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.date.accepted
dc.contributor.refereeEcorchard Gaël Pierre Marie
theses.degree.disciplineRobotikacze
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record